Ο μακεδονικός στρατός της περιόδου των Αντιγονιδών (277 – 167 π.Χ.) αποτελούσε απλώς την ανάμνηση του πανίσχυρου στρατού του Φιλίππου Β’ και του Αλεξάνδρου.
Οι συνεχείς πόλεμοι είχαν εξαντλήσει το ανθρώπινο δυναμικό και τις οικονομικές δυνατότητες του μακεδονικού βασιλείου. Όταν ο Αντίγονος Γονατάς ανέλαβε τον θρόνο το 277 π.Χ. βρήκε το κράτος κατεστραμμένο από την επιδρομή των Γαλατών, την οποία ο ίδιος απέκρουσε. Η μεγάλη πληγή του ύστερου μακεδονικού στρατού της εποχής ήταν η έλλειψη αξιόλογου και πολυάριθμου ιππικού. Η αδυναμία αυτή καλύφθηκε για ένα διάστημα από τους πολεμικούς ελέφαντες που είχε φέρει από την Ασία. Οι τελευταίοι όμως ελέφαντες πέθαναν περί το 260 π.Χ. και έκτοτε δεν εντάχθηκαν ξανά στον μακεδονικό στρατό. Στα 110 περίπου χρόνια που οι Αντιγονίδες βασίλευσαν στη Μακεδονία δεν σημειώθηκαν σοβαρές μεταβολές στην οργάνωση του στρατού. Ο όγκος του πεζικού αποτελείτο από τους σαρισσοφόρους πεζέταιρους, τους Λευκάσπιδες και τους Χαλκάσπιδες. Η φάλαγγα ήταν οργανωμένη σε Τάξεις, όπως και επί Αλεξάνδρου.
Τώρα όμως έκαστη Τάξη διέθετε οκτώ συντάγματα (ή σπείρες) με 256 άνδρες το καθένα. Κάθε σύνταγμα διέθετε τέσσερις τετραρχίες των 64 ανδρών. Κάθε Τάξη παρέτασσε 2.048 άνδρες. Συνήθως δύο Τάξεις συγκροτούσαν μια Στρατηγία. Στη μάχη των Κυνός Κεφαλών (197 π.Χ.) πολέμησαν 8.000 Χαλκάσπιδες και 8.000 Λευκάσπιδες. Το παλαιό Άγημα των υπασπιστών εξακολουθούσε να υφίσταται. Κατά καιρούς αριθμούσε μεταξύ 3.000 και 5.000 ανδρών. Τη φάλαγγα πλαισίωναν θυρεοφόροι και Θράκες πελταστές, ψιλοί ακοντιστές και σφενδονήτες, κυρίως, και Γαλάτες μισθοφόροι.Το ιππικό, βαρύ και ελαφρύ, ήταν οπλισμένο με ακόντια και ασπίδες.
Οι άνδρες του βαρέως ιππικού έφεραν θώρακες. Το ιππικό ήταν γενικά ολιγάριθμο. Στη μάχη της Σελλασίας υπήρχαν μόνο 300 Μακεδόνες ιππείς, αλλά και 600 εκ νοτίου Ελλάδας σύμμαχοι και 300 μισθοφόροι. Στην καταστροφική μάχη των Κυνός Κεφαλών ο βασιλιάς Φίλιππος Ε’ διέθετε μόνο 2.000 Μακεδόνες και Θεσσαλούς ιππείς. Αργότερα όμως ο γιος του Περσέας διέθετε 3.000 Μακεδόνες ιππείς. Μια εκ των ιλών, η επιλεγόμενη “Βασιλική” αποτελούσε μέρος της βασιλικής φρουράς και αριθμούσε 300 – 400 άνδρες. Οι μισθοφόροι ιππείς ήταν κυρίως Θράκες αλλά και Γαλάτες και Ιλλυριοί. Γενικά τα μισθοφορικά και συμμαχικά σώματα ήταν πολυάριθμα. Στην Σελλασία υπήρχαν 3.300 μισθοφόροι και 8.600 σύμμαχοι πεζοί και ιππείς. Πολυάριθμοι ήταν και οι Κρήτες τοξότες που υπηρετούσαν στους στρατούς των Αντιγονιδών. Ο βασιλιάς Περσέας παρέταξε 3.000 από αυτούς στην Πύδνα, το 168 π.Χ. μαζί με 1.000 περίπου επίλεκτους θυρεοφόρους μισθοφόρους πελταστές. Γαλάτες στρατολόγησε κυρίως ο Αντίγονος Γονατάς.
Οι διάδοχοί του στρατολόγησαν Γαλάτες σε μικρότερους αριθμούς. Ο Αντίγονος Δώσων διέθετε 1.000 στην Σελλασία, ενώ ο Περσέας είχε 2.000 στην Πύδνα. Ο Περσέας προσπάθησε να στρατολογήσει ένα σώμα 20.000 Γαλατών αλλά δεν το κατόρθωσε. Οι Θράκες ήταν επίσης πολυάριθμοι. Ήταν πελταστές οπλισμένοι με ακόντια ή ρομφαίες και ψιλοί ακοντιστές, όπως οι περίφημοι Α…